根据中国合作贸易企业协会团体标准制修订计划，由中铁十二局集团山西建筑构件有限公司提出，联合中铁十二局集团第二工程有限公司等单位起草的《混凝土结构智能检测机器人》团体标准(计划号：T/CC-JH202202)已完成征求意见稿和编制说明。按照国家标准化管理委员会、民政部《团体标准管理规定》和中国合作贸易企业协会《团体标准制定管理办法》的有关要求，为保证团体标准的科学性、严谨性和适用性，现面向相关单位公开征求意见。
目前，国内对隧道初支、衬砌质量的无损检测主要依靠人工检测，一般需要 有着丰富经验的检测人员来利用地质雷达来检测实施，这种检测效率低且采集的 数据可靠度差；特别是在对隧道拱部进行检测时，一般要利用升降装置帮助检测人员将检测设备贴紧衬砌表面，安全风险高。其次受隧道现场施工作业的影响，在不停工的情况下难以正常开展检测，检测专用车行走不平稳也会影响采集图像的质量；需要一种智能化装备代替人工进行操作。
虽然近年来出现了运用检测专用车对隧道进行检测的方法，但检测专用车成 本极高，普及十分困难；检测专用车对路面平整度要求极高，现场检测环境未能 达到此要求，导致检测数据质量差、检测效率低且安全性差，在建隧道衬砌检测 需要封闭交通且雷达设备连接线路较多，成本高、精度低，不易推广。国内传统 的雷达由主机、天线、电缆组成，雷达采集图像受环境、操作人员手法等因素影响，检测结果易出现不一致的情况；需要一种精度高、无线传输、空气耦合等功能的地质雷达代替现有传统雷达。
地质雷达自上世纪70年代在国内外开始应用至今将近30年了，技术越来越 成熟，仪器种类繁多。无论从探测深度、探测精度、还是从探测方式上，都有针 对性的仪器。但国内外都缺少一种隧道衬砌、高空建筑结构快速、高效、安全的 自动检测装置。特种检测机器人正好解决了传统隧道衬砌及其他高空结构雷达检测危险性，减少车辆及人工成本。通过将雷达、无人机、机器人有机结合，成功实现了对隧道衬砌的高速无人智能化检测。
本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起 草。参考GB/T 5226.1—2019 机械电气安全 机械电气设备 第 1 部分：通用技术条件；GB/T 24001 环境管理体系 要求及使用指南；GB/T 27693 工业车辆安全 噪声辐射的测量方法；GB/T 45001 职业健康安全管理体系 要求及使用指南等文件编制而成。
本文件规定了混凝土结构智能检测机器人的基本参数及工作特点、系统组成、技术要求、标志、标签、分类和随行文件、包装、运输和贮存的要求。本文件适用于公路、铁路、水利、市政、工业与民用建筑等领域的混凝土构筑物检测。
基本技术要求：
1.电池充电应满足 GB/T 5226.1—2019 中 4.3.2 的要求。2.智能机器人本体电源应满足 GB/T 5226.1—2019 中 4.3.2 的要求。3.智能机器人应按照 GB/T 27693 的测试方法对释放的噪声危害进行评定，声压不应超过 75 dB。4.智能机器人的可靠性用平均无故障工作时间和平均修复时间来衡量，具体数值可由制造商自行规定。5.智能机器人应按照 GB/T 45001、GB/T 24001 的规定执行，满足职业健康安全、环境保护及资源合 理利用等的要求。6.智能机器人应具有启动、停止、急停、复位(停止后恢复运行)等运动控制功能。7.智能机器人检测作业应遵守附录 A 的规定。
可用性要求：
1.在建铁路、公路隧道混凝土结构质量检测。2.市政行业施工(地铁、综合管廊、下穿隧道、排污、地下空间等)和运营过程中的地表空洞普查 及高层建筑混凝土结构检测。3.水利、水电堤防、大坝、引水隧洞等混凝土结构质量检测。4.机场跑道的混凝土结构质量检测。5.搭载其他设备代替人工进行高空飞行和爬壁作业。
接口、互换性、兼容性或相互配合：
各个数据接口应能利用无线传输，下载相关软件，通过调制解调等手段，将视频图像传送。系统联合 设计时，应进行系统集成设计，各系统之间相互兼容且能独立工作。
品种控制：
1.智能机器人智能化定位技术，利用 GPS/INS 紧耦合组合导航算法，通过卡尔曼滤波得出高质量的 INS 数据，基于 MATLAB 建立仿真模型输出的仿真数据，采用最优的导航系统使 GPS 效率得到提高。2.空气耦合无线雷达基于 5GCPE 数据控制技术，采用无线控制软件，提升仪器接收信号的灵敏度。 预留姿态传感器、GPS、视频等数据接口，实现多种探测器数据控制及数据处理。3.混凝土结构智能监控系统以云端互联网为平台，数据导入后台，应用程序代码计算，数据结果通 过立体成像方式展现。
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