英国 SAAB Seaeye 公司 

Falcon 型水下机器人系统基本组成配置方案：  

序号 设备名称 规格及指标 数量         

1 水下机器人 潜器单元 

潜器主机工作水深：300 米； 潜器主机尺寸：1000mm 长×600mm 宽×500mm 高； 潜器主机重量：55Kg； 系统标配 5 组推进器，其中 4 组 SI-MCT01 型直流无刷水平推进器 和 1 组 SI-MCT01 型直流无刷垂直推进器。 潜器水下航行速度：最 大 3 节；潜器负载：14kg。 前/后向推进力：50kgf，侧向推进力： 28kgf，垂直推进力：13kgf。 内置传感器：系统内置磁罗经、角速 度计和深度传感器。航行精度：±0.5°；姿态精度：±0.1°；深度精 度：±0.5%。 摄像系统：系统标配 2 组视频通道和 2 组 LED 照明 灯。 云台：系统配套一个为俯仰云台，俯仰最大角度为±90°。         

2 水下机器人 甲板单元 

控制和供电单元：系统标配 1 组甲板控制和供电单元。 显示器：系统标配 1 组 22 英寸彩色触摸显示器。控制系统升级为 Icon 智能系统。 视频叠加功能：满足系统在实时摄像视频上叠加多种文字、图形等 信息需要，包括航向角度数值、航向方位图形、ROV 水深、ROV 高度、云台姿态、时间日期、自定义文本信息、ROV 缠绕圈数等。 键盘鼠标：系统标配全功能键盘和鼠标。 手持控制器：系统标配一个多功能手持控制器，满足 ROV 水下飞行 方向和速度等 控制、云台控制、照明和摄像控制、定向，定位，定 高和定深控制等功能应用。 2 套技术手册及配套光盘。         

3  双绞脐带缆 290 米，中性脐带缆。 
4 脐带缆终端组件 包括电缆夹具、水下和水上电缆终端接插件。 
5 便携式手摇绞车 Seaeye 定制，290 米缆长容量。 
6 甲板通讯电缆 10 米通讯电缆。
7 布放锁扣装置 316 不锈钢制，便携式吊放和回收锁扣装置。
8 广角低照度彩色摄像头 水平分辨率 480TV 线，光感度 0.2Lux，视角 91°。 

9 高分辨率低照度黑白摄像头水平分辨率 560TV 线，光感度 1.3x10 3 Lux，视角 82°。含安装集 成和通讯接口电缆定制。  

10  导航避碰声纳 包括声纳探头、声纳甲板通讯单元、通讯连接线和安装固定支架。 性能指标为：工作频率 675KHz，波束宽度：40°×1.5°，扫测视角 360°可调，最大工作量程 100 米，最大工作水深 4000 米。      

11 多波束 2D 声呐 

包括声纳探头、声纳甲板通讯单元、通讯连接线和安装固定支架。 性能指标为：工作频率 900KHz，扫测视角 180°可调 ，最大工作量程 100 米，最大工作水深 4000 米。  

12  高度计 包括高度计传感器、通讯连接和安装固定组件等。性能指标为：工 作频率 500KHz，波束宽度 6°，最大工作量程 0.3 – 50m。  

13  小型 5 功能机械手 

包括固定支架、浮力块、标准 5 功能液压机械手，甲板手持控制器、 电动液压泵、通讯阀门包和安装固定套件。性能指标：机械手采用 316 不锈钢材质，可 180°旋转，扭矩力为 8Nm，提升力为 10Kg。   

14 系统备件包 Falcon SSK 型 ROV 系统备件包，含备用推进器、维护工具等。
15 系统运输存放箱 包括 ROV 水下潜器、甲板单元、绞车等高强度运输存放箱。
16 系统技术培训服务 代理商工程师国内现场 5 天系统安装、调试、测试、培训等服务。 

 

Falcon 型水下机器人系统工作原理：  

系统主体为多功能水下潜器运载平台，集成高清晰摄像头、高分辨率图像声纳单元、 

高精度水下激光扫描器、高精度水下导航定位单元，及相关机械手、剪切器、采样 

器等配套工具装置。借助光学、声学成像原理，对水下目标进行全方位三维立体成 

像，实时检测水下目标物的状态和特性。另外，通过抓取、切割、采样等工具手段， 

可进行水底沉积物采样、障碍物提取和水底目标物搜寻等操作，帮助用户对水下特 

定目标进行系统监测和检测。   

Falcon 型水下机器人系统功能特性（性能优势）：  

 特有的位置悬停功能，并可根据指令，自动行走指定的距离，此功能独一无二   便携、灵活、动力强劲、有效载荷大的水下运载平台  ICON 控制系统运用,人机相互系统更加人性化、智能化，系统实现自动飞行  

 经典的开放式框架结构设计，满足传感器/工具扩展要求，各种组件拆卸方便、维 

护简单 

 设计成熟，配套工具系统化，产业化 

 矢量推进器确保潜器卓越稳定的横向水平运动性能和灵活操控性（与前向运动能 

力同等重要） 

 卓越的全向抗流操控稳定性，确保获取高质量视频文件和监测数据  

 分布式智能电子节点设计，部件集成灵活，最多可扩展集成 128 个传感器组件； 另外，组件集成类似 USB 插拔一样简单容易，便于用户自行组件维护和更换 

 可扩展光纤通讯模块，满足高清数字摄像和声纳的高带宽通讯应用要求  

 具有系统自我诊断和故障隔离功能，最大程度保护系统部件可靠性  

 无铅封或油封部件，维护快速，成本低 

 

Falcon 型水下机器人系统功能用途：   

1、 动态实时视频检测堤坝、船体水下结构体并保存视频图像   

堤坝水下障碍物结构视频检测   

船体水下结构视频检测                                                                                                             
2、 堤坝、码头、桥梁水下结构体声纳图像检测和破损评估                   

水下坝体结构和栏污栅声纳图像检测 

3、 水底淤积物取样和分布区域评估   

水底沉积物视频图像                                                                                                                 
4、 水下障碍物搜寻、定位和提取    

5、 配合潜水员进行水下目标物抓取、清洗等辅助工作   

 

Falcon 型水下机器人系统设备主要性能：   

水下潜器本体主机：    

水下潜器本体主机采用高强度聚丙烯工程塑料框架结构，具有坚固、浮力大、易钻 

孔和耐腐蚀的优点。系统结构采用最佳的流体平衡性设计，合理的框架结构和浮力 

压载配比，保证系统在水下具备最佳的稳定性和操控性；经久耐用的安装固定方式， 

确保固定在主机上的摄像头、声纳等传感器的安全；系统主板采用功能接口模块化 

设计，便于单元组件集成、更换和故障排查，最大程度提高效率和降低成本；开放 

式平台，灵活扩展多种功能组件，兼容声纳、USBL 水下声定位系统、高度计、机械 

手、清洗刷、取样器等相关功能组件，实现在各种不同环境下的具体应用。 直流无

刷推进器： 5 推进器结构配置，其中 4 个水平矢量推进器，1 个垂直推进器。  

 

Seaeye 从 1987 年开始使用无刷直流型主推进器技术，这种推进器带有速度反馈驱 

动电路，对推进进行精确快速控制。结合固态速率陀螺，增强方向稳定性，并防止 

航向改变过调节，使得 ROV 水下“飞行”变得简单容易。 

摄像头和照明灯：    

系统标配两个高亮度 LED 照明灯，3200 流明光照度，可在全视距范围内提供足够的 照明光源。另外标配高分辨率、低照度、彩色广角摄像头和 180 度俯仰云台。 传感

器和相关自动功能。 

ROV 主机配有高分辨率深度传感器，高精度三维姿态、航向等传感器，因而 ROV  

主机具有自动定深、定向、定位和推进器功率锁定等自动巡航功能。  

脐带缆和绞车：  

系统选配直径 11/14/16mm 多种规格的高强度中性浮力光纤脐带缆。缆绳重量轻， 强度大（最小断裂荷载 530Kg），材料柔软、颜色醒目，便于安装、牵引和缠绕存放。 Falcon 系统提供多种规格手摇/电动绞车可选，配套滑环和 10 米甲板通讯电缆。