近日，由中国科学院沈阳自动化研究所牵头承担的国家重点研发计划智能机器人专项“水下机器人近底精细目标检测与避障控制共性技术及验证”“机器人仿生感知与驱动技术”“新型变构型机器人机构设计理论与技术研究”“高海拔环境科考站辅助值守机器人”等4个项目通过中期检查。科技部高新司及高技术中心领导、“智能机器人”专项总体专家组、相关责任专家出席了会议。

　　

　　会议由科技部高技术研究发展中心相关专家主持。与会专家分别听取了四个项目的中期执行情况汇报，观看了项目相关成果的现场演示。经过质询评议，专家组对项目团队已取得的研究成果表示肯定，认为项目管理规范，完成了任务书中规定的各项研究工作，达到了中期考核要求，同时对进一步凝练创新性成果提出了宝贵意见和建议。

　　

　　“水下机器人近底精细目标检测与避障控制共性技术及验证”项目针对水下机器人在海山、海沟、洋中脊等区域复杂环境下的目标搜索、环境监控自主作业需求，研发水下机器人近底精细目标检测与避障控制技术。重点突破精细化水下目标视觉感知与三维测量技术、小样本目标在线学习与精准识别技术、多源数据融合的实时障碍检测方法、水下机器人欠驱动自抗扰稳定控制等关键技术。研发水下精细视觉传感器及目标识别系统，以及水下高速自主避障及稳定控制系统，并结合水下机器人平台，实现水下机器人深海近底精细目标检测及高速稳定避障控制等共性技术应用验证。

　　

　　“机器人仿生感知与驱动技术”项目针对智能机器人在感知和驱动方面所面临的挑战，开展仿生可穿戴柔性多模态传感器阵列、基于生物-机电融合和细胞生物功能的类生命视觉感知和驱动研究，突破可穿戴柔性多模态传感器及类生命视觉感知和驱动关键技术，系统建立仿生柔性传感器阵列高密度集成设计和可控制备的理论、技术和关键工艺，面向柔性传感器的阵列信号预处理芯片和面向类生命感知的弱电流信号检测与处理芯片，解决仿生感知与驱动的关键科学和技术问题。

　　

　　“新型变构型机器人机构设计理论与技术研究”项目面向灾难救援、反恐防暴、航空航天等需求，为实现侦察与采样等功能的机器人所需解决的核心科学问题和关键技术开展研究，解决刚柔软耦合机构创新及多模耦合动力学、非结构环境柔顺交互机理及协同自适应理论、“结构-感知-控制”融合设计及行为自主控制方法等科学问题。突破机器人数字孪生设计、环境交互的多重耦合建模、结构、机构、感知、驱动一体化制造、构型和位姿同步规划等关键技术，研制模块化自重构机器人、高冗余柔性机器人、刚软耦合灵巧手等三类机器人样机，实现有关功能和性能验证。

　　

　　“高海拔环境科考站辅助值守机器人”项目针对青藏高原4000米以上的科考需求，研制“具备自主定位、导航、避障移动、自动充电等功能的站内机器人”和“可自主进、出科考站，可适应恶劣气候条件与地理环境的站外机器人”两类科考机器人系统；针对跨层次、高密度、多模态数据及样品获取，科考设施维护等典型科考任务开展技术试验与应用验证，推进我国高海拔科考活动向智能化、无人化方向发展。